La Hermandad de la Entrada de Jesús en Jerusalén, conocida como “La Borriquita”, fue fundada por la Adoración Nocturna el 21 de noviembre de 1971, con el fin de satisfacer la ilusión de los niños de participar  en la Semana Santa; los adoradores, reunidos una noche de Vigilia, llegaron a la conclusión de que de esta manera, además, podría llegar a crearse una tradición que habría de llevar a estos pequeños a engrosar las filas de la Adoración Nocturna al hacerse mayores.

Se nombró una comisión que visitaría al señor cura párroco D. Carlos Sánchez, al señor director de los Salesianos, y al señor alcalde, para darles cuenta de las gestiones a realizar. 

Constituida, la Hermandad el 1 de mayo, según acta fundacional, fue su primera actuación la adquisición, de las imágenes que habrían de formar parte del Misterio en el Cortejo Procesional, obra de D. Manuel  Cerquella, de Olot, el 2 de octubre de 1971.

En la Semana Santa de 1972 procesiona por primera vez en las calles de Palma del Río el paso de nuestra hermandad.

El 8 de julio de 1993, la Hermandad, que dependía de la Adoración, de la que surgió la idea de fundarla, pasa a tener sus propios Estatutos.

En  2001 la Hermandad adopta el Título de “Salesiana” y se incorpora como Titular Mariana Mª. Stma. de la Estrella, con el apoyo de un grupo joven de la hermandad, que procesionaría por primera vez en la Semana Santa de 2004, habiendo tenido que suspender la estación de penitencia en 2003 por lluvia.

En 2009 la hermandad construye su Casa de Hermandad en los jardines del colegio Salesiano aprovechando una antigua cochera de la comunidad, a donde trasladó todos sus enseres y actividades.

En 2016 la Hermandad se incorpora formalmente a la Familia Salesiana tras una reforma estatutaria y San Juan Bosco se incorpora como Titular de Gloria.

En 2021 la hermandad celebra su Cincuentenario Fundacional, con una serie de actos, un cartel anunciador del evento y un quinario extraordinario e itinerante por todas la iglesias de Palma del Río y una salida extraordinaria coincidiendo con la Festividad de Cristo Rey, el 21 de noviembre de ese año.