Los primeros documentos datan los orígenes de la corporación en 1580, como Cofradía de la Soledad, a la que estuvo siempre ligado el Santo Entierro o Santo Sepulcro de nuestro Señor. Desde entonces, el Viernes Santo, salvo excepción de algunos años en la década de los 70, pasando a la jornada del sábado, lo ocupa el Santo Sepulcro. Hasta 1936, la hermandad de era llamada Cofradía de la Soledad y Santo Sepulcro. Pasando por ella cantidad de imágenes y pasos con diversas advocaciones además de las ya citadas, adquiriendo cada vez mayor importancia la advocación de Dolores, frente a la desaparición de Nuestra Señora de la Soledad.

Tras la quema del convento franciscano y la desaparición de todo su patrimonio en la guerra civil española, logra ser refundada en 1939. Pasará entonces a tener el nombre de Hermandad de Caballeros del Santo Sepulcro y María Santísima de los Dolores, dos imágenes claves en la historia de la cofradía durante siglos, y desapareciendo así la advocación de la Soledad. La Hermandad es fundada en primer momento en la Parroquia de la Asunción, hasta la reconstrucción del templo parroquial de San Francisco y poder volver a la que había sido su casa durante más de tres siglos.

Sufrió una decadencia en torno a 1980, lo que acabó con una profunda refundación en 1982. Guiados por el párroco Francisco Moreno, un grupo de devotos y hermanos se proponen sacar la Hermandad adelante, conscientes del valor histórico de la cofradía, su patrimonio histórico, artístico y religioso, llevándose a cabo la elaboración de nuevas listas de hermanos y unos nuevos estatutos.

Destaca por ser una cofradía con un estilo propio, buscando superar cánones fijos hacia una originalidad y simbología particular en todos sus actos y cultos, y su nuevo patrimonio; sin olvidar su pasado y remontándose a él para seguir construyendo y dando vida a la Hermandad. Todo ello gracias al trabajo de tantas personas a lo largo de los siglos, que a pesar de infinitas dificultades y pérdidas graves de todo el patrimonio, se han aferrado al amor a Cristo yacente y María en su misterio de dolor más profundo para mantener viva la llama de fe de la cofradía y así todo su germen.

La actual imagen de Cristo Yacente llegaría a la Hermandad en torno a 1948. Se trata de una escultura realizada en madera de talla completa, con grandes rasgos de la  escuela valenciana en la década de los cuarenta. Representa el cuerpo inerte de Jesús en el sepulcro, destacando el correcto tratamiento anatómico y forense de la imagen. Fue restaurada en febrero de 2020 por D. Miguel Manzanares. En ella se atribuyó al Taller de escultura religiosa Román y Salvador de Valencia.

La imagen de María Santísima de los Dolores se trata de una imagen de vestir, tallada en madera y policromada. Se desconoce su autor y fecha, pero sí su llegada a la Hermandad en la Cuaresma de 1940. Representa a la Virgen María en su dolor más profundo, ante la muerte de su Hijo. Muy probablemente la talla proviniese de otro lugar y estuvo guardada durante la Guerra Civil. Fue restaurada en dos ocasiones por D. Manuel Jacob Quero, una primera en 1992 y una más profunda en 2007.